A Novel Artificial Organic Controller with Hermite Optical Flow Feedback for Mobile Robot Navigation

This chapter describes a novel nature-inspired and intelligent control system for mobile robot navigation using a fuzzy-molecular inference (FMI) system as the control strategy and a single vision-based sensor device, that is, image acquisition system, as feedback. In particular, FMI system is proposed as a hybrid fuzzy inference system with an artificial hydrocarbon network structure as defuzzifier that deals with uncertainty in motion feedback, improving robot navigation in dynamic environments. Additionally, the robotics system uses processed information from an image acquisition device using a real-time Hermite optical flow approach. This organic and nature-inspired control strategy was compared with a conventional controller and validated in an educational robot platform, providing excellent results when navigating in dynamic environments with a single-constrained perception device

El valor de los experimentos en geología

Conferencia dictada en el Kon. Ned. Geol. Mijnb. Genootschap, el 30 de octubre de 1964

Listado de trabajos de grado ejecutados por estudiantes de la carrera de geología, universidad nacional de colombia, bogotá, para consulta en la biblioteca del departamento de geociencias (1973-1990)

Aun cuando los estudios de Geología en la UniversidadNacional de Colombia -Sede de Bogotá-, fueronestablecidos en 1956, fue apenas en 1973 cuando seincluyo en el pénsum el Trabajo de Grado, que es unaactividad terminal, esencialmente practica, quepretende preparar a los futuros geólogos para laidentificación, desarrollo y solución de problemasespecíficos de las Geociencias. Se trata de una tareade adiestramiento que por su concepción y naturalezaincluye casi siempre una, a veces extensa, etapa delabores de campo, realizada en las más diversasregiones del país, en la que se efectúan mediciones, secolectan muestras, se elaboran mapas geológicos, y/ose levantan columnas estratigráficas

Nota explicativa de la comisión editora

El presente número de Geología Colombiana ha debido aparecer a finales de 1985.  Sin embargo los trágicos acontecimientos derivados de las erupciones del Nevado del Ruiz el 13 de noviembre de 1985 obligaron a mantener en suspenso la impresión de la revista, pues la Comisión Editora considero que los sucesos fueron  lo suficientemente graves para el  país e importantes para la comunidad geológica nacional e internacional, que bien valla la pena un  retraso de varias semanas que permitiera la inclusión de algunos artículos  sobre los temas que, relacionados con el estudio de la catástrofe, adelantó (y continúa adelantando) el Departamento de Geociencias de la Universidad Nacional de Colombia, sede de Bogotá.  Al respecto, vale la pena recordar que durante varios años, el área del  Nevado del Ruiz fue, para profesores y estudiantes del Departamento de Geociencias, sitio obligado de visitas.  La facilidad de acceso, el tipo de rocas expuestas, los rasgos geológicos y geomorfológicos  presentes, así como la cercanía a la ciudad de Manizales, hacían de las excursiones al  Nevado, acontecimientos de común ocurrencia. Varias generaciones de estudiantes realizaron en dicha zona de la Cordillera Central Colombiana sus prácticas de Geología Física y de Petrografía, así como algunos elaboraron allí sus trabajos de tesis

Psychometric properties of the SDM-Q-9 questionnaire for shared decision-making in multiple sclerosis: item response theory modelling and confirmatory factor analysis

Background: Shared decision-making is a cornerstone of patient-centred care. The 9-item Shared Decision-Making Questionnaire (SDM-Q-9) is a brief self-assessment tool for measuring patients’ perceived level of involvement in decision-making related to their own treatment and care. Information related to the psychometric properties of the SDM-Q-9 for multiple sclerosis (MS) patients is limited. The objective of this study was to assess the performance of the items composing the SDM-Q-9 and its dimensional structure in patients with relapsing-remitting MS. Methods: A non-interventional, cross-sectional study in adult patients with relapsing-remitting MS was conducted in 17 MS units throughout Spain. A nonparametric item response theory (IRT) analysis was used to assess the latent construct and dimensional structure underlying the observed responses. A parametric IRT model, General Partial Credit Model, was fitted to obtain estimates of the relationship between the latent construct and item characteristics. The unidimensionality of the SDM-Q-9 instrument was assessed by confirmatory factor analysis. Results: A total of 221 patients were studied (mean age = 42.1 ± 9.9 years, 68.3% female). Median Expanded Disability Status Scale score was 2.5 ± 1.5. Most patients reported taking part in each step of the decision-making process. Internal reliability of the instrument was high (Cronbach’s α = 0.91) and the overall scale scalability score was 0.57, indicative of a strong scale. All items, except for the item 1, showed scalability indices higher than 0.30. Four items (items 6 through to 9) conveyed more than half of the SDM-Q-9 overall information (67.3%). The SDM-Q-9 was a good fit for a unidimensional latent structure (comparative fit index = 0.98, root-mean-square error of approximation = 0.07). All freely estimated parameters were statistically significant (P < 0.001). All items presented standardized parameter estimates with salient loadings (>0.40) with the exception of item 1 which presented the lowest loading (0.26). Items 6 through to 8 were the most relevant items for shared decision-making. Conclusions: The SDM-Q-9 presents appropriate psychometric properties and is therefore useful for assessing different aspects of shared decision-making in patients with multiple sclerosis.The study was funded by Roche Farma SA, Spai

La fauna de mamíferos fósiles del pleistoceno de jútua, municipio de soata (boyacá, colombia)

En las proximidades del  Núcleo Escolar de Jútua, 6 Km al NNE de Soatá, municipio de Boyacá, se han colectado restos de mamíferos fósiles pleistocénicos. A pesar de que la calidad del material no permite determinaciones seguras a nivel especifico, y en algunos casos ni siquiera a nivel genérico, la colección resulta importante puesto que incluye dos taxones hasta hoy no mencionados en el país: un Caninae indet. y un ?Neochoerus (Hydrochoeridae). Por otra parte, el descubrimiento de la fauna que se describe ha permitido aclarar lo relacionado con la procedencia de los fósiles de Soatá; ahora se sabe que estos provienen de por lo menos dos lugares diferentes: Portugalete y Jútua, ubicados al SSE y NNE, respect iva mente, de Soatá, y están separados entre si por 9 km.In the neighborhoods of the Primary School of Jútua, 6 kms to the NNW from the town of Soatá (Boyacá) have been collected some Pleistocene mammals. In spite of the not so good quality of the fossils, that prevents a clear determination at the species level, even in some cases at genus level, this collection is important, because it includes two taxons not previously reported from Colombia: Caninae indet. and?Neochoerus (Hydrochoeridae).  The discovery of this fauna clarifies the origin of the Soatá fossils; they stem from two different places: Portugalete and Jútua, SSE and NNE from Soatá, respectively, some 9 kms apart

Relaciones contractuales y eficiencia en la comercialización de trigos de calidad panadera

Durante la década del 90, para enfrentar los crecientes desafíos de competitividad y exigencias del mercado, las empresas de transformación y de comercialización desarrollan distintas estrategias de coordinación con la producción agrícola. Entre las estrategias se distingue una intensificación de los vínculos y acuerdos entre distintos agentes económicos, especialmente a través de la celebración de contratos. A partir de un estudio de caso basado en la experiencia de una empresa acopiadora, que desde 1993 opera en el Sudeste bonaerense y utiliza los contratos con productores de la zona para almacenar y diferenciar trigos de calidad, este trabajo se propone, por una parte analizar las características de ésta modalidad contractual y por otra, comparar la eficiencia lograda entre ésta nueva forma de coordinación de mercado y la vía tradicional en dos momentos de la historia económica argentina reciente (antes y después de la convertibilidad). En el estudio se comparan los márgenes de comercialización obtenidos por los participantes del sistema tradicional de comercialización y el sistema bajo contratos, verificándose que tanto en el contexto de estabilidad macroeconómica de los 90 como en la situación actual de mercado, las relaciones contractuales plantean un negocio donde la firma acopiadora como así también los productores incrementan su participación relativa en el margen de comercialización.During the decade of the 90, to face the growing challenges of competitiveness and demands of the market, the businesses of transformation and of commercialization develop different strategies of coordination with the agricultural production. Among the strategies is distinguished an intensification of the bonds and agreements between different economic agents, especially through the celebration of contracts. From a study of case based on the experience of a stored enterprise, that since 1993 operates in the Southeast of Buenos Aires and utilizes the contracts with producers of the zone to store and to differentiate wheat of quality, this work is proposed, by a part to analyze the characteristics of this contractual modality and by another, to compare the efficiency achieved among this new market coordination form and the way traditional in two moments of the economic history Argentina recent (before and after the convertibility). In the study the margins of commercialization are compared obtained by the participants of the traditional system of commercialization and the system under contracts, being verified that so much in the macroeconomic context of stability of the 90 as in the present situation of market, the contractual relations present a business where the stored firm as thus also the producers increase their relative participation in the margin of commercialization

Predictive model for the identification of activities of daily living (ADL) in indoor environments using classification techniques based on Machine Learning

AI-based techniques have included countless applications within the engineering field. These range from the automation of important procedures in Industry and companies, to the field of Process Control. Smart Home (SH) technology is designed to help house residents improve their daily activities and therefore enrich the quality of life while preserving their privacy. An SH system is usually equipped with a collection of software interrelated with hardware components to monitor the living space by capturing the behavior of the resident and their occupations. By doing so, the system can report risks, situations, and act on behalf of the resident to their satisfaction. This research article shows the experimentation carried out with the human activity recognition dataset, CASAS Kyoto, through preprocessing and cleaning processes of the data, showing the Vía Regression classifier as an excellent option to process this type of data with an accuracy 99.7% effectiv

Tumores malignos primarios del hígado

Treinta y seis tumores malignos primarios del hígado fueron seleccionados de protocolos de patología en un periodo de 20 años, Los hepatomas continúan siendo bastante raros en el mundo occidental. Existen regiones del África y Asia en que es endémico.Aunque en la mayoría de los pacientes la consulta es debida a dolor y masa abdominal por crecimiento del tumor, gracias a los adelantos recientes en los métodos diagnósticos, pequeños tumores están siendo cada vez mas diagnosticados. La detección temprana en individuos de alto riesgo se obtiene mucho mejor con determinaciones de AFP y ultrasonografía hepática. El TAC y la arteriografía selectiva son de mucho valor en definir la anatomía y resecabilidad del tumor. El porcentaje de sobrevida a los cinco años es del 20%.La resección hepática es el único tratamiento curativo. Métodos paliativos lo constituyen la quimioterapia, la hipertermia regional y los rayos laser